TIA Portal Add-In
Um die Pfaddaten, insbesondere Position und Orientierung, aus dem CAx-System direkt in die Entwicklungsumgebung für das Steuerungsprogramm zu übernehmen, wurde vom Fraunhofer IPK ein Add-In für das TIA Portal entwickelt, mit dem strukturierte Daten in einen Datenbaustein integriert werden. So entfällt die fehlerträchtige händische Arbeit, einzelne Zahlen von einer Anwendung in die andere zu kopieren. Das Import-Werkzeug verarbeitet als Eingabe Dateien, in denen je Zeile ein Datensatz abgelegt ist. Das Datenformat jeder Zeile muss gleich sein, kann aber frei konfiguriert werden. Mit Hilfe eines frei definierbaren regulären Ausdrucks wird die Zeile in die einzelnen Felder zerlegt.
Nach dem Einlesen der Daten müssen diese in eine Datenstruktur der SPS eingefügt werden. Mit dem umgesetzten Datenmodell ist auch das weitgehend konfigurierbar, da auf die Typeninformationen des SPS-Programms zugegriffen wird. So ist für jede Spalte definierbar, welchem Feld sie in der SPS-Datenstruktur zugewiesen ist. Um Anpassungen der Posen, die im SPS-Programm durchgeführt wurden, zurück in das CAx-System übernehmen zu können, unterstützt das Add-In auch den invertierten Workflow. Dabei werden die Daten aus dem Datenbaustein der SPS in eine kommaseparierte Liste exportiert.
Das entwickelte Add-In ist durch seine freie Konfigurierbarkeit flexibel einsetzbar. So kann es einfach auf verschiedene Datenquellen angepasst werden, solange ein Datensatz in einer Zeile vorliegt. Auch ist das Ausgabeformat und die Datentypen für den Pfad und die Posen frei definierbar, sodass das Add-In neben der Robotikanwendung, auch die LKinCtrl-Bibliothek oder vergleichbare andere Strukturen unterstützt. Es ist nur für jede Anwendung die zugehörige Konfigurationsdatei notwendig.
Mit dem beschriebenen Add-In können Pfade aus einem CAx-Modell in ein SPS-Programm integriert werden. Zusammen mit der Exportfunktion wird so ein geschlossener Entwicklungszyklus vereinfacht, bei dem Fehler durch manuelle Datenübertragung nahezu ausgeschlossen sind. Er ist sehr frei konfigurierbar, sodass eine Anpassung auf unterschiedliche Datenquellen sowie verschiedene SPS-Programmstrukturen und damit unterschiedliche Kinematiken unterstützt werden. Mögliche Erweiterungen sind z.B. eine automatische Anpassung der Pfadlänge an die Anzahl der verwendeten Posen.
