Sichere fahrerlose Transportsysteme (FTS) sind zwar eine Grundvoraussetzung für sichere Intralogistikanwendungen, doch sie allein reichen nicht aus. Letztlich muss die gesamte Applikation betrachtet werden. Mit einem umfassenden Lösungsangebot spricht Pilz sowohl die Hersteller solch mobiler Einheiten, als auch deren Anwender an.
Normativer Rahmen
Den normativen Rahmen für beide stellt die ISO3691-4 „Fahrerlose Flurförderzeuge und ihre Systeme“ dar: Die Norm gibt ein klares Verfahren zur Erreichung der Sicherheit eines fahrerlosen Transportsystems (FTS) für Hersteller und Betreiber vor. Dabei definiert sie ein FTS als Kombination aus einem oder mehreren autonomen Fahrzeugen bzw. mobilen Robotern und der Anlagenumgebung. Sie erweitert die Anforderungen an die Sicherheitsfunktionen für FTS und die Validierung der automatisierten Funktionen der Fahrzeuge. Die Norm übernimmt die Methodik der ISO13849 für die Ermittlung des erforderlichen Performance Level für die verschiedenen Fahrzeugüberwachungsfunktionen, Betriebsarten und für die Bremssteuerung. Je nach Einsatzgebiet muss das FTS spezifische Sicherheitsfunktionen für Navigation, Ansteuerung, Bremsen oder die Geschwindigkeitsüberwachung erfüllen. Auch bei der Planung und dem Design der Anwendung sind verschiedene Faktoren zu berücksichtigen.
Hauptaugenmerk der Norm ist die korrekte Definition der Zonen, in der das FTS z.B. in der Produktionshalle oder in der Lagerlogistik eingesetzt wird. Dabei müssen auch entsprechende Warn- und Sicherheitszonen definiert werden, die etwa zu einer Geschwindigkeitsbeschränkung führen. Einem eventuell verbleibendem Restrisiko der Anwendung selbst muss mit entsprechender Information und Schulung der Benutzer begegnet werden.
Pilz unterstützt Hersteller dabei, die Vorgaben der Norm ISO3691-4 in der Praxis umzusetzen: Von der Identifikation des Rechtsrahmens, über die Identifikation und Bewertung von Gefahren, die Ausarbeitung möglicher Maßnahmen, die Begleitung bei der Umsetzung und Verifizierung bis hin zur Ergänzung der technischen Sicherheitsmaßnahmen durch ggf. notwendige Sicherheitsinformationen, wie etwa Kennzeichnungen am Fahrzeug oder Hinweise in Betriebsanleitungen.
Sichere Technik
Bei der dazugehörigen Sicherheitstechnik steht die Sensorik im Mittelpunkt. Sie ist sozusagen das Sinnesorgan des fahrerlosen Fahrzeugs und dient der Erkennung von Personen und Objekten, deren Geschwindigkeit und Fahrtrichtung. Für die Flächenüberwachung und die Bereitstellung von Daten für die Navigation von mobilen Plattformen kommen Sicherheits-Laserscanner zum Einsatz Der Sicherheits-Laserscanner PSENscan von Pilz ermöglicht die Absicherung und produktive Flächenüberwachung von mobilen Plattformen. Er erkennt Objekte im Fahrweg des Fahrzeugs und sorgt auch bei hohen Geschwindigkeiten für sehr hohe Sicherheit, ohne Abstriche bei der Produktivität zu machen. Bis zu 70 Schutzfelder ermöglichen eine dynamische Schutzfeldanpassung bei Kurvenfahrten oder dem Umfahren von Hindernissen. Die Schutzfeldanpassung erfolgt mittels direkter Auswertung der Encoder-Eingänge im Laserscanner.
Zudem stellt der Sicherheits-Laserscanner die Entfernungsdaten für die Lokalisierung und Navigation bereit. Die Daten können direkt über in die C++-Bibliothek oder als ROS-Module eingesetzt werden. Anwender können ihre eigenen SLAM-Algorithmus (Simultaneous Localisation and Mapping) verwenden. So werden Umgebungskarten für die Navigation erstellt und das FTS weicht etwa Hindernissen aus. Anwender profitieren von einer dynamischeren und dabei sicheren Umsetzung mobiler Applikationen in Produktionsumgebungen.
In Verbindung mit dem modularen Sicherheitsrelais myPNOZ und den Befehls- und Meldegeräten PITestop und PITsign hat Pilz ein komplettes Lösungspaket für FTS-Anbieter aufgebaut. Die Firewall SecurityBridge sorgt zusätzlich dafür, dass während des Betriebs niemand unautorisiert auf das interne IT-Netzwerk der mobilen Plattform zugreifen kann.
