Serielle Robotertypen sicher überwachen

B&R hat die Sicherheitsfunktion \’Sicher begrenzte Geschwindigkeit\‘ (SLS) am Werkzeugarbeitspunkt (TCP) erweitert: Die volle Bandbreite aller seriellen Robotertypen lässt sich nun in der Sicherheitsapplikation überwachen. Damit hat das Unternehmen die seit 2011 verfügbare Funktion weiter ausgebaut. Bislang konnten bereits alle Gelenke eines Sechs-Achs-Knickarmroboters sicher überwacht werden. Mit der erweiterten Funktion stellt B&R einen Parameterblock für generalisierte, serielle Roboter zur Verfügung. Damit können beliebige kinematische Ketten parametriert werden. Der Anwender ist nicht auf bestimmte Robotertypen beschränkt, sondern kann anwendungsspezifische Kinematiken festlegen und parametrieren. Bis zu elf Gelenke lassen sich definieren. Zudem besteht die Möglichkeit, bis zu 20 Gelenkskopplungen mit Kopplungsfaktoren zu berücksichtigen. Das ermöglicht es dem Anwender, auch mechanische Kopplungen zwischen einzelnen Gelenken einzubeziehen. Voraussetzung für die sichere Überwachung der Geschwindigkeit sind sichere Achspositionen. Diese werden vom Servoantrieb AcoposMulti mit integrierter Sicherheitsfunktion SafeMC bereitgestellt. Anhand dieser Positionen berechnen die Funktionsbausteine SafeRobotics als Teil der Sicherheitsapplikation die absoluten Geschwindigkeiten der Gelenke, des Werkzeugaufnahmeflanschs und des TCP. Die Bausteine sind TÜV-zertifiziert. Die Daten werden über das feldbusunabhängige, sicherheitsgerichtete Protokoll openSafety übertragen. Dadurch haben Anwender bei der Ansteuerung die freie Wahl. Die Ausführung der Sicherheitsfunktionen erfolgt direkt in den Antrieben.